ولد تيسير عاروري في قرية برهام شمال رام الله عام 1946م، وحصل على درجة الماجستير في الفيزياء عام 1973 من جامعة موسكو الحكومية في الاتحاد السوفييتي، وعمل في دائرة الفيزياء بجامعة بيرزيت من سنة 1973 حتى عام 1988م.

اعتقلته سلطات الاحتلال الإسرائيلي لأول مرة بتاريخ 22 نيسان 1974م لمدة 45 شهرًا دون محاكمة (إداري)؛ ما دفع بمنظمة العفو الدولية (أمنستي) في ذلك الوقت إلى اعتباره  "سجين ضمير"؛ واعتقل للمرة الثانية لفترة قصيرة (18 يوماً) في 14 آذار 1982م  ضمن حملة اعتقالات درجت قوات الاحتلال الإسرائيلي على القيام بها كل عام كإجراء احترازي في ذكرى يوم الأرض ( 30 آذار)؛ وجاء اعتقاله الثالث إبان الانتفاضة الأولى، حيث اعتقل بتاريخ 8 آب 1988، وفي 17 آب 1988. صدر قرار بإبعاده عن أرض الوطن هو وستة عشر مناضلاً فلسطينياً آخرين، ونفذ في 27 آب 1989م

شارك عاروري في اللجنة التوجيهية للوفد الفلسطيني لمؤتمر مدريد للسلام عام 1991، برئاسة د. حيدر عبد الشافي.  عاد إلى أرض الوطن في نيسان 1994م بموجب قرار إلغاء قرارات الإبعاد بحق مبعدي الانتفاضة، وعددهم 32 مبعدًا.
في عام 1994 عاد العاروري للعمل محاضرًا في دائرة الفيزياء في بير زيت؛ وخلال فترة عمله في الجامعة شغل منصب مساعد الرئيس للشؤون العامة.

العاروري هو عضو المجلس المركزي لمنظمة التحرير الفلسطينية، وأحد مؤسسي حزب الشعب الفلسطيني وعضو مكتبه السياسي السابق، وأحد أبرز القيادات السياسية للانتفاضة الشعبية الكبرى.

عمل على حشد الدعم السياسي والتضامني لقضية شعبنا العادلة من خلال دوره في العلاقات الدولية لحزب الشعب، وفي المبادرة الى ترسيخ المقاطعة الأكاديمية ضد الجامعات الإسرائيلية والتي باتت جزءًا لا يتجزأ من تنامي حملة المقاطعة التي باتت  تمثلها ال "ب. د. س".

توفي العاروي في 27 تموز 2016، ونعاه الرئيس الفلسطيني محمود عباس واصفًا إياه بـ"المناضل الكبير"